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  • Pick and Place per Braccio Robotico "ROBOARM"

Pick and Place per Braccio Robotico "ROBOARM"

  • 7100-PEPARM
  • Disponibile
  • Prezzo: 45,00€

  • IVA esclusa: 36,89€

Opzioni disponibili

Composto da una piccola pompa a depressione, un’elettrovalvola, un microswitch, cavi, tubi e ventosa, questo kit permette di equipaggiare il braccio robotico “ROBOARM” (non compreso - vedere prodotti correlati) con un sistema di prelievo e rilascio di piccoli oggetti.
Si monta al posto della pinza e può ruotare al livello del polso grazie al servocomando da 1,2 kg•cm di cui dispone il braccio permettendo, all’occorrenza, la rotazione del pezzo prelevato. 

Il sistema è basato su una ventosa, con foro centrale, collegata a un aspiratore (una piccola pompa a depressione) mediante un’elettrovavola, a tre vie, che permette di commutare la ventosa sulla pompa o su uno sfiato; quest’ultimo consente il rilascio immediato dell’oggetto prelevato.

La ventosa è sostenuta da uno stelo completo di molla che consente di effettuare prese morbide nel caso in cui il braccio dovesse premere più del dovuto sull’oggetto da prelevare. 

 
Il funzionamento del sistema di Pick & Place è il seguente
 

1. la ventosa viene posizionata sul particolare da prelevare e spinta sulla superficie di quest’ultimo fino a farla aderire;
2. Arduino aziona, tramite lo shield, la pompa a depressione e, siccome l’elettrovalvola a riposo collega direttamente la ventosa, quest’ultima risucchia il pezzo mantenendolo attaccato ad essa;
3. Arduino comanda il braccio affinché asporti il pezzo e lo posizioni nella sua destinazione;
4. a questo punto Arduino attiva l’elettrovalvola, la quale commuta il raccordo comune sullo sfiato, allorché smette la depressione e l’oggetto può cadere;
5. rilasciato l’oggetto, l’elettronica riporta il braccio nella posizione originaria e si predispone a un nuovo prelievo.

 
SHIELD ARDUINO CONTROLLO SERVO RC (non compreso – vedere prodotti correlati)
 

Per il controllo del braccio robotico con sistema pick and place è stato impiegato uno shield predisposto per il controllo dei servocomandi da parte di Arduino, attraverso le uscite PWM, ma anche per acquisire il segnale analogico del potenziometro laddove decidessimo di utilizzare servomotori con feedback di posizione che “portano” all’esterno il segnale del potenziometro coassiale all’alberino. 

Tale funzione è utilissima, ad esempio, per i posizionamenti di precisione, giacché consente di correggere eventuali errori o tolleranze dovuti al gioco delle articolazioni, ma anche di apprendere i movimenti per costruire sequenze da eseguire in un secondo momento e automaticamente; l’apprendimento si può effettuare portando il braccio manualmente nelle posizioni desiderate, quindi registrandole e poi inserendole in un firmware che ripeta i relativi movimenti, puntando al raggiungimento degli angoli di rotazione dei servo coinvolti nei movimenti stessi.
Considerate comunque che il sistema funziona tranquillamente anche con dei servocomandi tradizionali, quali quelli compresi nel braccio robotico base descritto nel fascicolo scorso.
Tra le varie funzioni implementate, lo shield si occupa di fornire l’alimentazione ai servo e di comandare l’elettromagnete dell’elettrovalvola e la pompa a depressione che consentono il pick and place.

 
  • Alimentazione esterna: 12 VDC separata da Arduino
  • Regolazione interna: 5 VDC – 3 A
  • Uscite di potenza (LD1 e LD2): 2 con LED di segnalazione
  • Corrente uscite di potenza (OUT1 e OUT2): 1 A
  • Uscite per servocomandi (da S1 a S6): 6
  • Ingressi digitali (SENS): 1
  • Pulsanti per futuri sviluppi (P1 e P2): 2
 

La confezione comprende: la pompa, l’elettrovalvola, il microswitch, cavi, tubi, ventosa e le parti in plexiglass.

Attenzione: l’elettronica di controllo e il Braccio Robotico “ROBOARM” non sono compresi. Vedi prodotti correlati.

 
Caratteristiche tecniche del Braccio Robotico “ROBOARM” (non compreso – vedere prodotti correlati)
 
  • Braccio:
  • - Lunghezza braccio e avambraccio (mm): 160 
  • - Altezza massima braccio (mm): 270
  • - Altezza massima raggiunta dal polso (mm): 310
  • - Estensione massima (pinza inclusa) (mm): 400
  • - Rotazione braccio su base d’appoggio: 180°
  • - Dimensioni base d’appoggio (mm): 145x145
  • - Pinze al vertice con ganasce ad arco
  • - Azionamento mediante 5 servocomandi
  • - Capacità di sollevamento al polso: 250 g
  • - Peso: 850 grammi
     
  • Pinza: 
    - Apertura massima ganasce (mm): 65
    - Lunghezza ganasce (mm): 45

     
  • Servo RC 13 kg•cm:

    - Velocità di funzionamento: 0.17 s / 60 gradi (@ 4,8 V senza carico)
    - Velocità di funzionamento: 0.13 s / 60 gradi (@ 6 V senza carico)
    - Coppia di torsione: 9,4 kg·cm (@ 4,8 V)
    - Coppia di stallo: 13 kg·cm (@ 6 V)
    - Alimentazione: da 4,8 a 6 V
    - Ingranaggi in metallo
    - Dimensioni (mm): 40,7 x 19,7 x 42,9
    - Peso: 55 grammi

  • Servo RC 1,2 kg•cm:

- Velocità di funzionamento: 0.12 s / 60 gradi (@ 4,8 V senza carico)
- Velocità di funzionamento: 0.11 s / 60 gradi (@ 6 V senza carico)
- Coppia di torsione: 1,2 kg·cm (@ 4,8 V)
- Coppia di stallo: 1,5 kg·cm (@ 6 V)
- Alimentazione: da 4,8 a 6 V
- Ingranaggi in materiale plastico
- Dimensioni (mm): 22x12x29
- Peso: 9 grammi

Documentazione e link utili
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